AI時代的工業管理趨勢和挑戰

本論文提出一種基於自製的履帶車馬達循跡車控模組，實現無線遙控(RC)、語音控制與AI視覺跟隨導航之智能系統。系統透過車控模組接收NVIDIA導航器或手機遙控傳來的行進速度及旋轉角速度，解算出左右輪馬達需要的控制轉速。並經由PID轉速控制送出PWM訊號及GPIO訊號分別控制馬達驅動的轉速與轉向來達成履帶車的精準循跡控制。結合Jetson Orin Nx內建上的ROS2系統，依據語音與視覺命令來實現履帶車的導航路徑下達，並利用IMU感測與馬達Encoder回饋來完成導航里程計以實現精確準導航與控制。在導航控制上，系統整合了2.4G無線遙控功能，透過ESP32 WiFi模組實現手機APP之語音控制與觸屏搖桿控制。此外，在自主導航方面，透過NVIDIA運算器實現了web端同時定位與建圖(SLAM)導航，也利用YOLOv11圖像辨識與PTZ攝像視覺捕捉來進行距離及相對座標計算，實現履帶車的自主跟隨功能。